本文摘要：人机协同作业在同一个协同空间内，机器人和操作者人员是容许同时在空间内展开移动的。

人机协同作业在同一个协同空间内，机器人和操作者人员是容许同时在空间内展开移动的。但为了确保操作者人员的安全性，必须通过安全性技术检测人员和机器人之间的距离。根据人员和机器人之间的距离，系统通过掌控机器人的速度产生适当变化，最后在撞击产生之前暂停机器人。当操作员离开了时，机器人系统可以根据必须手动或自动完全恢复原先运动路径，同时维持大于的距离间隔。

这样的速度与分离出来监控在ISO/TS15066中被指出是4种人机协作的安全性应用于之一。速度与分离出来监控示意图速度与分离出来监控实例为了形象地展出速度与分离出来的监控，皮尔磁搭起了一套基于SafetyEye的监控系统来展出这种类型的应用于。在这个应用于里，展出了以下场景和流程：操作员转入协作区域，安全性系统马上检测到操作员转入，此时机器人开始滑行，最后机器人最后暂停。

已完成操作者后，操作员启动时了一个按钮，用于手动方式展开废黜。一般来说，只要安全性功能无法被屏蔽，可以需要按下按钮，利用自动的方式展开系统废黜。

安全性间隔距离由于这种应用于容许在同一个协同空间内，机器人和操作者人员同时在空间内展开移动，因此机器人与操作员两者的移动速度及对应的大于维护间隔距离应该经由系统展开限定版。参照ISO13855中关于与人体相似速度涉及的安全装置定位，大于距离的计算公式为：S=(K×T)+C其中：S=大于距离(mm)K=由人体相似速度得出结论的参数(mm/s)T=总的系统暂停性能(s)C=闯进距离(mm)人机速度曲线在人机协作的应用于中，容许人机同时正处于同一空间，因此安全性间隔距离必须额外考虑到机器人与人员间的相对速度。在上面的人机速度曲线图中，系统在收到停机指令到机器人接管指令之间具备一段号召延后；同时机器人开始滑行到停机某种程度也具备非常的时间间隔。

因此包括机器人系统响应时间及暂停距离(sr，ss)以及操作员与机器人系统的方位不确定性(zd，zr)都应该经过评估。

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